小嫩妇好紧好爽再快视频-少妇高潮喷水久久久影院-国产免费一区二区三区免费视频-国产欧美另类精品久久久-丰满人妻无码∧v区视频

　　焊接機器人編程方法目前仍以在線示教方式為主，而編程器界面比以往改進了不少，尤其是采用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關鍵點坐標位置仍必須通過示教方式獲取，然后存入程序的運動指令中。這對于一些復雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教。那么有什么好的辦法呢？下面一起來看看。

   目前解決的方法有2種：

　　1、示教編程

    示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器（通常是電弧傳感器或激光視覺傳感器）自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。

　　2、完全離線編程  

    采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術的發展，如今的機器人離線編程系統多數可在三維圖形環境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用“虛擬示教”的辦法，用鼠標輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標；在有些系統中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統。從而大大提高了機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。